残疾人奥林匹克运动（Paralympic Games）始于第2次世界大战结束后的1948年。当时，英国神经外科医生路德维格·格特曼爵士和一些热心于残疾人事业的知名人士，在1948年伦敦奥运会期间组织了由轮椅运动员（多为脊椎伤残的2战老兵）参加的比赛，称为斯托克曼德维尔运动会。当时只有16名坐在轮椅上的伤残士兵参加，此后该运动会每年举行1次。
1952年，荷兰退役军人也加入了残疾人奥林匹克运动，于是成立了国际斯托克曼德维尔运动会联合会（International Stoke Mandeville Games Federation, ISMGF），在英国的斯托克曼德维尔首次举办了国际残疾人运动会，当时只有2个国家的130名运动员参赛。以后该赛事固定下来，每年都举办国际斯托克曼德维尔运动会（International Stoke Mandeville Games），至1959年，实际上已举行了8届国际残疾人运动会。
经过英国的路德维格·格特曼爵士和意大利的安东尼娅·马里奥教授为期两年的精心组织策划，1960年罗马奥运会结束2周后，来自世界23个国家的400名残疾人运动员参加了在罗马举行的第1届“残疾人奥林匹克运动会”。这届运动会后来被正式承认为第9届国际斯托克曼德维尔运动会。
1976年，,国际残疾人组织决定，斯托克·曼德维尔运动会与世界残疾人运动会合并，在加拿大的多伦多举办了第1届国际伤残人士奥运会，来自38个国家的1657名残疾人运动员参加了比赛。1988年,国际奥委会决定：夏季奥运会和残奥会必须在同一城市举行。2000年，国际奥委会和国际残奥委会签署协议规定：申办奥运会的城市，必须同时申办残奥会；奥运会后1个月内，在奥运会举办城市的奥运场地举行残疾人奥运会。 从1960年至2005年已举办了12届夏季残奥会和8届冬季残奥会。而“残疾人奥林匹克运动会”（Paralympic Games）这一称谓，一直到1984年才得到国际奥委会的正式批准。
1984年纽约残奥会
为了保证在比赛中尽可能公平、公正和安全竞争，残疾人奥林匹克运动会进行比赛时，按照一套预先制定好的分类和分级标准，要对参赛运动员的残疾情况和运动能力进行评估，根据具体参赛项目的要求，将残疾程度戓运动能力差不多的选手尽可能分在1起进行比赛。